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用于空间机械臂连续轨迹跟踪的方法
发明授权工程机械
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    类型 发明授权
    行业类型 工程机械
    交易方式 许可
    申请时间 2014-06-18
    到期时间
    申请号
    公开/公告号 CN201410271442.X
    专利状态 有效
    专利详情

    本发明公开了一种用于空间机械臂连续轨迹跟踪的方法。包括以下步骤:首先,用逆广义雅克比法控制机械臂末端器跟踪一条已知的轨迹。但是由于该方法结果的精确度与数值积分步长成反比,所以需要更大的计算量来得到更精确的解。为固定步长提高计算精度,本发明将Milne-Hamming线性多步预测校正方法与所述方法相结合。然后,利用龙格-库塔法计算Milne-Hamming算法步骤五之前的前四个值。应用该连续轨迹跟踪方法可更精确地完成空间机械臂任务空间内连续轨迹的跟踪。

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    常见问题
    专利交易有哪些类型?

    专利交易分为:完全转让、独占许可、排他许可、普通许可等方式。我们通常采用的交易方式为完全转让,即受让方完全拥有专利权,包含所有权与使用权。而许可单指拥有专利的使用权。

    专利申请费用减缓需要什么条件?

    申请人或专利权人符合下列条件之一的:


    (一)上年度月均收入低于3500元(年4.2万元)的个人;

    (二)上年度企业应纳税所得额低于30万元的企业;

    (三)事业单位、社会团体、非营利性科研机构;

    两个或者两个以上的个人或者单位为共同专利申请人或者共有专利权人的,应当分别符合前款规定;


    申请人或专利权人在申请日后请求费减的,则需提交《费用减缴请求书(申请日后提交适用)》,并填写专利费减备案证件号。


    办理手续需要多久?

    当专利局审查后,会对审查结果做出通知。如果审核通过的话,专利局一般会在2到6个月内发专利转让合格通知书。并且可以在国家知识产权局专利库中查询到相关的变更结果。

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