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风力干扰环境下四旋翼飞行器姿态解算方法
发明授权航天科工
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    类型 发明授权
    行业类型 航天科工
    交易方式 许可
    申请时间 2017-02-07
    到期时间
    申请号
    公开/公告号 CN201710067656.9
    专利状态 有效
    专利详情

    本发明属于无人机控制领域,针对风力会影响无人机姿态解算,进而干扰无人机飞行控制问题,基于扩展卡尔曼滤波理论,本文提出一种风力干扰环境下无人机姿态解算方法以增强姿态解算的稳健性从而提高无人机控制性能。所提方法通过四元数微分方程和陀螺仪噪声误差建立扩展卡尔曼滤波状态方程,并基于加速度计、磁强计、风力相关数据,得到四元数解算结果。基于实测数据测试结果表明,所提算法可以有效抑制姿态角发散,提高姿态解算精度,改善无人机控制性能。

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    常见问题
    专利交易有哪些类型?

    专利交易分为:完全转让、独占许可、排他许可、普通许可等方式。我们通常采用的交易方式为完全转让,即受让方完全拥有专利权,包含所有权与使用权。而许可单指拥有专利的使用权。

    专利申请费用减缓需要什么条件?

    申请人或专利权人符合下列条件之一的:


    (一)上年度月均收入低于3500元(年4.2万元)的个人;

    (二)上年度企业应纳税所得额低于30万元的企业;

    (三)事业单位、社会团体、非营利性科研机构;

    两个或者两个以上的个人或者单位为共同专利申请人或者共有专利权人的,应当分别符合前款规定;


    申请人或专利权人在申请日后请求费减的,则需提交《费用减缴请求书(申请日后提交适用)》,并填写专利费减备案证件号。


    办理手续需要多久?

    当专利局审查后,会对审查结果做出通知。如果审核通过的话,专利局一般会在2到6个月内发专利转让合格通知书。并且可以在国家知识产权局专利库中查询到相关的变更结果。

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